A hjul robot, der kan følge en linje på gulvet er en god demonstration af robotten evne til at interagere med sine omgivelser. Det er også en god måde at få robotten til at gå, hvor du vil have det til at gå . Sensoren information , der holder robot på sporet kommer fra lysstråler hoppen fra gulvet. Et par linjer computerkode kan slå denne information i retningsbestemte kommandoer og regulere hastigheden af hjulene hjælper dig styre robotten. Instruktioner
1
Opsæt en lyskilde og en detektor på hver side af robotten. Hver lyskilde skal hoppe fra gulvet på den ene side af linjen og ind i en receptor . Hver receptor bør registrere to slags signaler : " høj" og " lav ", afhængigt af, om lysstrålen hoppende fra en lys eller mørk baggrund . Disse værdier er fastlagt ved forsøgsprøvning .
2
begyndelsen af koden, skrive to linjer, der oversætter signaler reflekteres fra en hvid overflade som " høj" og signaler reflekteres fra en mørk overflade som "lavt " - hvor " . lav " oversættes til" line "og" high udmønter " back_ground " (forudsat , at linjen er sort) Derfor, hvis din robot følger en sort linje på en hvid baggrund, ville koden se sådan ud : " definere linje: = lav ," og " definere back_ground : = høj ," . . vil skifte fra at følge en sort linje til at følge en hvid streg , kan du blot vende de definerede værdier i disse to linjer Dernæst skrive to linjer kode i operativsystemet loop af robottens styreprogram , der registrerer , når robotten bliver sporet - . dvs når en af detektorerne ser på linjen for eksempel vil én linje kode være " hVIS left_sensor == line så ring turn_left (); "og den anden linje kode ville være" HVIS right_sensor == line opkald turn_right (); "Disse linjer kode er i PBASIC for en PARALLAX robot, men hensigten skal være klar så længe begge. sensorer er afsløre baggrunden, er robotten skrævende linjen.
3
Bekræft eksperimentelt den hastighed ændring nødvendig for at holde robotten spore linjen. Fordi hvert hjul reagerer på signaler individuelt hvis venstre sidehjul kredser langsommere , vender robotten tilbage . at opretholde de relative hastigheder, der kræves for at holde robotten på sporet , skal du lære at øge eller reducere hastigheden , så robotten slår altid i en vinkel , der ikke er alt for stejl og ikke at overfladisk. Disse forskelle kan etableres eksperimentelt. Lav et gæt , køre robotten , ændre dit gæt og gentag om nødvendigt, indtil du får det rigtige .