Der er mange måder at give en robot evnen til at bevæge sig. Det kan gå på benene eller rulle med på hjul. For specifikke miljøforhold , kan andre mere komplekse systemer af motion være nødvendig. Men hvordan robotten stude er lige så vigtigt som , hvordan det bevæger sig fremad , og der er flere fælles styresystemer en robot kan bruge . Non- Holonomic Steering
Non- holonomic styresystemer er metoder styretøj , der kræver robotter til at bevæge sig i en forlæns eller baglæns bevægelse for at dreje. Der er to typer af ikke- holonomic styring designs til robotter . En af dem styrer en robot på samme måde, som du styre en konventionel bil. Ved at ændre vinklen på hjulene , og derefter driver køretøjet enten frem eller tilbage , udføre du en tur . Denne simple drejning metode anvendes i robotter , der ikke behøver at navigere snævre rum eller slå på plads.
Differential Steering
Differential styretøj er en variation på ikke- holonomic styring , hvor robotten opnår en lille stigning i sit sortiment af bevægelse i små rum . Differential styring bygger på to fremadvendte hjul, som kan vende uafhængigt af hinanden . Når robotten bevæger sig fremad og skal vende , det simpelthen at nedsætte hastigheden af et af hjulene , og det vil dreje i retning af at hjulet . Det kan udføre skarpere sving ved at øge forskellen mellem hastigheder på sine to hjul . Det kan også dreje på plads ved at dreje det ene hjul baglæns mens det andet hjul roterer i fremadgående retning . Denne type styring svarer til , hvad der bruges til at styre kørestole, og det er især styresystemet ansat af den populære Roomba serie af rengøringsmidler robotter.
Holonomic Motion eller Omni hjul Steering < br >
Omni hjul er hjul, som vender i den ene retning, mens deres overflader er dækket i meget mindre cylindre , som viser i en 90 graders vinkel til større hjul . Disse hjul er fastgjort til robotten med lige vinkler på hinanden, såsom i mønstret for en ligesidet trekant eller en firkant, og hjulene - indenfor -wheels design gør robotten til at bevæge sig øjeblikkeligt i enhver retning.
< P > Robotter beregnet til holonomic bevægelse kan hvile på tre eller flere omni hjul. Da de rejser i en valgt retning, de større hjul, som står over for den retning spinde fremad. På de større hjul står en anden retning , spin de mindre cylindre på deres overflader i retning af bevægelse. Når robotten skal ændre retning, det simpelt har at starte med at dreje omni hjul, der står over for sin nye valgte retning , og det kan oversætte eller rotere på plads ved hjælp af denne styresystemet .
Ball Inverted Pendulum Steering
omni hjulet styresystem kan øges yderligere , som i BallP prototype robot. Denne robot balancerer via tre omni hjul på toppen af en kugle . Hvis det er nødvendigt at bevæge sig i en given retning , det bruger sine omni hjul at rotere kuglen under den. Denne variation på holonomic motion design gør , at robotten at bestige skråninger eller krydse ujævnt terræn , der ville forårsage en standard omni hjul robot til spids eller falde , og det nedsætter robottens faktiske overflade kontakt med gulvet , hvilket potentielt kan reducere friktion og kraft, .
